Da ich mal in ähnlicher Situation war und aus Erfahrung zitiere, ist das Unterfangen sofern es sich nicht um Typengeprüfte Sicherheitsgurt Aufnahmen (auch Beckengurt) handelt fast aussichtslos beim TÜV eine Abnahme zu bekommen.
Der einzige gangbare Weg ist der Einbau durch eine Fachfirma oder Fahrzeughersteller, die dafür eine Einzelabnahme beim TÜV gewährleisten.
Nach meinem Wissenstand müssen aber Fahrgäste die auf Sitzbänke längs zur Fahrtrichtung sitzen, keine Gurte benutzen. Ist zwar bei Kinder (auch Erwachsene) unbefriedigend gelöst, aber geltende Vorschrift, so ist mein Wohnmobil für den Transport von 4 Personen Zugelassen obwohl eine Person in Längsrichtung sitzen muss.
Allerdings sind nach meinen bisherigen Kenntnissen, Kindersitze (für Kinder ab 3 Jahre bis 6 Jahre und Hosenträgergurte) oder Kindersitzerhöhungen kaum ausreichend mit Beckengurte zu sichern.